[发明专利]用于多通平滑的方法和系统

摘要

本发明涉及用于多通平滑的方法和系统。通过执行多通平滑，设备的导航解算可被增强。执行输入数据的前向和后向解算以获取临时导航解算。将临时导航解算的一个或多个物理量组合以平滑物理量。使用组合后的导航解算的物理量，执行至少一遍附加的前向和后向处理以增强临时导航解算。将来自增强的临时导航解算中的至少一个非组合物理量组合以获取增强的平滑后的导航解算。根据需要，可多次执行附加的处理以将导航解算的其他物理量组合。

主权项

一种通过多通平滑增强设备和平台的导航解算的方法，其中所述设备的移动性在所述平台内受约束或不受约束，并且其中所述设备可任意方向倾斜，所述方法包括：a)获取输入数据，所述输入数据包括从第一瞬态到随后的第二瞬态的多个时段的表示所述设备运动的传感器数据；b)执行所述输入数据的前向处理，以获取针对各时段的临时前向导航解算；c)执行所述输入数据的后向处理，以获取针对各时段的临时后向导航解算；d)将来自临时前向导航解算和后向导航解算的导航解算中的至少一个物理量组合，以获得平滑后的至少一个组合物理量；e)执行所述输入数据和至少一个组合物理量的前向处理，以获取针对各时段的增强的临时前向导航解算；f)执行所述输入数据和至少一个组合物理量的后向处理，以获取针对各时段的增强的临时后向导航解算；g)将来自增强的临时前向导航解算和增强的临时后向导航解算中的导航解算的至少一个非组合物理量组合，以获取增强的平滑后的导航解算；h)通过从多个独立源中获取高度来平滑导航解算的高度物理量，至少部分地基于多个源中的至少一个源来确定至少一个高度误差，至少部分地基于确定后的误差来校正所述高度，并且平滑校正后的高度；和i)提供所述增强的平滑后的导航解算。