[发明专利]运动控制系统、时钟同步方法、运动控制方法和介质有效
| 申请号： | 201710411823.7 | 申请日： | 2017-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108983692B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 丁新宇 | 申请（专利权）人： | 北京镁伽机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/05 | 分类号： | G05B19/05 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 王震秀 |
| 地址： | 102208 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种运动控制系统，包括有主控制器、多个运动控制部件，每个运动控制部件包括有数据解析模块、时钟源，主控制器根据用户输入的运动部件控制参数产生计数起始数据帧、并在等待一阈值时间后产生计数结束数据帧；数据解析模块解析计数起始数据帧得到计数起始信号、解析计数结束数据帧得到计数结束信号；计数器根据计数起始信号和计数结束信号对所述时钟源产生的时钟进行计数，得到计数值；主控制器还将多个运动控制部件得到的计数值进行归一化计算处理，得到与每个所述运动控制部件对应的归一化系数，并依据归一化系数和运动部件控制参数控制运动部件运动。本发明提供的运动控制系统使多个时钟源之间的误差收敛，同步效果更好。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 控制系统 时钟 同步 方法 控制 介质 | ||
【主权项】：
1.一种运动控制系统，包括有主控制器、多个运动控制部件，每个运动控制部件包括有数据解析模块、时钟源，所述主控制器连接到每个运动控制部件的数据解析模块的第一通信端，所述每个运动控制部件的时钟源的输出端分别与对应的数据解析模块时钟端连接；其特征在于：所述每个运动控制部件还包括有计数器，所述每个运动控制部件的数据解析模块的第二通信端与对应的计数器连接，所述每个运动控制部件的时钟源的输出端还分别于对应的计数器的时钟端连接；所述主控制器，用于根据用户输入的运动部件控制参数产生计数起始数据帧、并在等待一阈值时间后产生计数结束数据帧；所述数据解析模块，用于解析所述计数起始数据帧得到计数起始信号、解析所述计数结束数据帧得到计数结束信号；所述计数器，用于根据所述计数起始信号和所述计数结束信号对所述时钟源产生的时钟进行计数，得到计数值；所述主控制器，还用于将所述多个运动控制部件得到的计数值进行归一化计算处理，得到与每个所述运动控制部件对应的归一化系数，并依据所述归一化系数和所述运动部件控制参数控制运动部件运动。
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