[发明专利]障碍物检测装置有效
| 申请号： | 201710412721.7 | 申请日： | 2014-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN107255470B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 廖明俊 | 申请（专利权）人： | 能晶科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/36 | 分类号： | G01C11/36 |
| 代理公司： | 11205 北京同立钧成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 马雯雯;臧建明 |
| 地址： | 中国台湾*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明提供一种障碍物检测装置，包括存储单元、类垂直边缘检测模块、交会判断模块、位置判断模块以及障碍物检测模块。类垂直边缘检测模块接收输入图像并对此输入图像进行类垂直边缘检测程序而获取多个类垂直边缘。交会判断模块判断这些类垂直边缘是否与预设的虚拟地面水平线相交。若这些类垂直边缘其中之一与虚拟地面水平线相交，位置判断模块判断与虚拟地面水平线相交的类垂直边缘其中之一的一端是否位于检测区域内。若与虚拟地面水平线相交的类垂直边缘其中之一的一端位于检测区域内，障碍物检测模块判定检测到障碍物的存在并提供警示。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 装置 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物检测装置，包括：/n存储单元，至少存储包含多张图像的视频串流；以及/n类垂直边缘检测模块，耦接所述存储单元，接收所述视频串流的输入图像，对所述输入图像进行类垂直边缘检测程序而获取多个类垂直边缘，/n所述障碍物检测装置的特征在于，包括：/n类垂直边缘追踪模块，耦接所述类垂直边缘检测模块，持续分别追踪所述类垂直边缘一段追踪时间；/n斜率变化计算模块，在所述追踪时间内比较每一所述类垂直边缘的斜率变化值，并判断所述斜率变化值是否小于门槛值；以及/n障碍物检测模块，若所述斜率变化值其中之一小于所述门槛值，所述障碍物检测模块判定检测到障碍物的存在并提供警示。/n
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