[发明专利]一种服务机器人底盘机构

摘要

本发明涉及一种服务机器人底盘机构，包括底盘本体，左驱动轮、右驱动轮、导向轮呈三角形设置与底盘本体的一面，电池箱设置在三角形的中部；电池箱中通过位移机构悬挂电池组；电池组作为底盘的配重块；通过检测服务机器人底座的实时整体重量及运动参数，计算电池组在电池箱中的移动距离Δ，电池组的移动方向与机器人的移动加速度方向相反。经过上述设置，本发明的底盘机构具有在运动过程中实时调整重心位置，保持机器人稳定的运行状态。

主权项

一种服务机器人底盘机构，其特征在于：它包括底盘本体，左驱动轮、右驱动轮、导向轮呈三角形设置与所述底盘本体的一面，电池箱设置在所述三角形的中部；所述电池箱中通过位移机构悬挂电池组；所述电池组作为底盘的配重块；通过检测服务机器人底座的实时整体重量及运动参数，计算所述电池组在所述电池箱中的移动距离Δ的计算方法包括：S1：当服务机器人的整体重心向前倾倒时，配重平衡方程为：mg(Δ+R)*cos(θ)+Mg(R*cos(θ)‑h*sin(θ))>M*a*(h*cos(θ)+R*sin(θ))  (1)S2：当服务机器人的整体重心向后倾倒时，配重平衡方程为：mg(Δ+R2)*cos(θ)+Mg(R2*cos(θ)-h*sin(θ))>M*a*(h*cos(θ)+R2*sin(θ))---(2)]]>S3：当服务机器人的整体重心左右倾倒时，配重平衡方程为：mg(Δ+3R2)*cos(θ)+Mg(3R2*cos(θ)-h*sin(θ))>M*a*(h*cos(θ)+3R2*sin(θ))---(3)]]>其中，m为底座的整体重量；M为机器人躯体的重量；R为左驱动轮、右驱动轮、导向轮定义的外接圆半径；h为机器人躯体的重心离底盘的高度；θ为最大倾倒角度；a为加速度。