[发明专利]具有手感的血管介入手术机器人操作手柄及其控制方法有效
| 申请号： | 201710414285.7 | 申请日： | 2017-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN107184274B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 徐晓刚;陆茂伟;王坤东;陆清声 | 申请（专利权）人： | 上海速介机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 201109 上海市闵行*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种具有手感的血管介入手术机器人操作手柄及其控制方法，包括设置于机架上的操作装置、力加载机构以及力矩加载机构；操作装置发出旋转和/或推拉导管导丝的操作命令；力加载机构将推拉导管导丝时受到的推拉阻力反馈到操作装置；力矩加载机构将旋转导管导丝时受到的阻力矩反馈到操作装置；推拉阻力是通过力加载机构与操作装置的手柄的一端之间形成的弹力产生；阻力矩是通过力矩加载机构与操作装置之间形成的摩擦力产生。本发明通过操作装置操作导管导丝的旋转、推拉以及其结合；能够将病人侧导管导丝在介入过程中的阻力或者阻力矩反馈到操作装置，增强医生的手感和临场感，增加手术操作的安全性和稳定性；解决了力和力矩的耦合。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 手感 血管 介入 手术 机器人 操作 手柄 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种具有手感的血管介入手术机器人操作手柄，其特征在于，包括机架、操作装置、力加载机构以及力矩加载机构，其中：操作装置、力加载机构以及力矩加载机构均设置于机架上；操作装置发出旋转和/或推拉导管导丝的操作命令；力加载机构将推拉导管导丝时受到的推拉阻力反馈到操作装置；力矩加载机构将旋转导管导丝时受到的阻力矩反馈到操作装置；所述推拉阻力是通过力加载机构与操作装置的手柄的一端之间形成的弹力产生；所述阻力矩是通过力矩加载机构的加载轮与操作装置的手柄的侧面形成的摩擦力产生。
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