[发明专利]一种采用自由度可变连杆机构装配机械臂在审
| 申请号： | 201710414339.X | 申请日： | 2017-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108972530A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西合臻泰商务有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530022 广西壮族自治区*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种采用自由度可变连杆机构装配机械臂，由底座1、大臂2、连接件4、手腕连杆5、手爪28、手腕27、驱动装置、主动杆13、第三连杆15、上臂18、第一连杆23、第二连杆22、以及第一锁紧装置25、第二锁紧装置26组成；所述大臂2通过第一转动副9连接在底座1上，大臂2的另一端通过第三转动副7与手腕连杆5相连接，所述第一锁紧装置25和第二锁紧装置26分别安装在第八转动副17和第十二转动副20上；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆13相连接，对主动杆13进行驱动，所述第一锁紧装置25、第二锁紧装置26均为电磁锁紧装置。本发明克服现有装配机械臂机构需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 锁紧装置 转动 连杆机构 主动杆 大臂 装配 自由度可变 驱动装置 手腕连杆 机械臂 底座 电磁锁紧装置 机械臂机构 控制电机 伺服电机 连接件 上臂 手爪 手腕 驱动 配备 | ||
【主权项】：
1.一种采用自由度可变连杆机构装配机械臂，由底座1、大臂2、连接件4、手腕连杆5、手爪28、手腕27、驱动装置、主动杆13、第三连杆15、上臂18、第一连杆23、第二连杆22、以及第一锁紧装置25、第二锁紧装置26组成；所述大臂2通过第一转动副9连接在底座1上，大臂2的另一端通过第三转动副7与手腕连杆5相连接，所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接，另一端通过第六转动副14与第三连杆15连接，第三连杆15通过第七转动副16与连接件4连接；所述连接件4一端通过第十转动副11与大臂2相连接，另一端通过第八转动副17与上臂18相连接，上臂18另一端通过第九转动副6与手腕连杆5连接；所述第一连杆23通过第十三转动副19与底座1连接，另一端通过第十二转动副20与第二连杆22相连接，第二连杆22另一端通过第十一转动副21与大臂2相连接；所述第一锁紧装置25和第二锁紧装置26分别安装在第八转动副17和第十二转动副20上；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆13相连接，对主动杆13进行驱动，所述第一锁紧装置25、第二锁紧装置26均为电磁锁紧装置。
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