[发明专利]基于液压的仿生机械手

摘要

本发明提供了一种基于液压的仿生机械手，包括机械手，机械手腕，机械前臂，机械肘关节，支撑装置，转向架；其特征在于所述的机械手为仿人手型装置，由五根手指组成，每根手指又由手指头、前指关节、中指关节、支撑骨架、转轮、后指关节、副油缸杆、主油缸杆、连接杆和旋转拉杆组成。本发明要解决的技术问题是提供一种结构完整，动能利用率高，复杂动作执行精确度高，能实现单指弯曲和伸直的基于液压的真正能被称之为仿生机械的仿生机械手。

主权项

一种基于液压的仿生机械手，包括：机械手（1），机械手腕（17），机械前臂（2），机械肘关节（3），支撑装置（4），转向架（5）；其特征在于：所述的机械手（1）为仿人手型装置，由五根手指组成，每根手指又由手指头（6）、前指关节（7）、中指关节（9）、支撑骨架（10）、转轮（11）、后指关节（12）、副油缸杆（13）、主油缸杆（14）、连接杆（15）和旋转拉杆（16）组成，所述的副油缸杆（13）为辅助调节装置，所述的旋转拉杆（16）具有伸缩功能；所述的前指关节（7）设置驱动电机（8），中指关节（9）和后指关节（12）也设置有驱动电机；所述的手指头（6）与前指关节（7）连接，前指关节（7）与中指关节（9）连接，中指关节（9）通过支撑骨架（10）与后指关节（12）连接；所述的支撑骨架（10）内置转轮（11），所述的主油缸杆（14）一端与后指关节（12）连接，另一端与所述的机械手腕（17）连接；所述的连接杆（15）一端与后指关节（12）连接，另一端与所述的机械手腕（17）连接；所述的旋转拉杆（16）一端与后指关节（12）的手指内侧面连接，另一端与所述的机械手腕（17）连接；所述的机械前臂（2）通过机械手腕（17）与机械手（1）连接，机械前臂（2）由万向节（18）、连接座（19）、主副液压缸、油缸臂杆（20）和手臂骨架（21）组成，万向节（18）固定于所述的机械手腕（17）上并与手臂骨架（21）的一端连接，油缸臂杆（20）与固定于所述的机械手腕（17）上的连接座（19）连接，主副液压缸通过油缸臂杆（20）和连接座（19）与所述的副油缸杆（13）和主油缸杆（14）连接；所述的机械前臂（2）通过机械肘关节（3）内设的转动器（23）与支撑装置（4）连接；所述的支撑装置（4）固定于所述的转向架（5）上部，所述的转向架（5）设置有控制装置（34）。