[发明专利]一种具有被动关节的新型换挡器自动测试机器人

摘要

一种具有被动关节的新型换挡器自动测试机器人，涉及汽车换挡器自动测试领域。设计了一种应用于换挡自动测试机器人的新型被动关节机构，包括被动关节固定套、被动关节连接件、被动关节挡板、限位开关、中心块，并设计了应用此被动关节机构的新型换挡机器人，此机器人既能够利用二维力传感器对换挡器进行换挡力测试的同时，并能够借助于被动关节机构使用拉线位移传感器对换挡器的挡位拉锁位移进行测试。

主权项

一种具有被动关节的新型换挡器自动测试机器人，其特征在于，包括Y方向直线运动副(A)、X方向直线运动副(B)、随动圆柱副(C)、被动关节机构(D)；其中X方向直线运动副(B)和Y方向直线运动副(A)结构相同，包括安装吊板、丝杠固定侧安装垫块(3)、丝杠(4)、安装法兰(5)、直线导轨滑块(6)、丝杠螺母套(7)、直线导轨(8)、丝杠支撑侧安装垫块(9)、驱动电机(12)、联轴器(13)、丝杠螺母(15)，安装吊板的下表面通过电机安装垫块(10)、电机安装支架(11)将驱动电机(12)固定，安装吊板的下表面固定有直线导轨(8)，安装吊板的下表面直线导轨(8)的两端分别采用丝杠固定侧安装垫块(3)、丝杠支撑侧安装垫块(9)固定丝杠(4)，丝杠(4)与直线导轨(8)平行，直线导轨(8)上的直线导轨滑块(6)通过安装法兰(5)与丝杠(4)上的丝杠螺母套(7)固定连接；驱动电机(12)与丝杠通过联轴器(13)相连；随动圆柱副(C)由依次连接的活塞杆(22)、直线轴承(23)和直线轴承安装套筒(24)组成，能够补偿换挡器在竖直方向的位移变化；被动关节机构(D)包括被动关节固定套(33)、被动关节连接件(32)、被动关节挡板(34)、限位开关(35)、中心块(36)，被动关节固定套(33)包括两平行板块，两平行板块相对的内侧面的中间设有中心块(36)，其中一块板A设有被动关节挡板(34)、限位开关(35)，限位开关(35)位于被动关节挡板(34)的两侧；中心块(36)、被动关节挡板(34)通过转轴(38)固定连接，转轴(38)穿过被动关节固定套(33)的两平行板块，中心块(36)、被动关节挡板(34)位置相对且能够随转轴(38)相对被动关节固定套(33)的两平行板块进行转动；限位开关(35)与块板A固定在一起；两限位开关(35)相对的内侧的下部分别设有开关接点(37)，限位开关(35)用作检测被动关节挡板(34)是否到位；被动关节连接件(32)固定连接到中心块(36)上端面上；Y方向直线移动副(A)的丝杠螺母套与X方向直线移动副(B)的安装吊板通过U型铰链1(16)相连，从而产生相对的转动，Y方向直线移动副(A)的丝杠垂直U型铰链1的U型口；Y方向直线移动副(A)的丝杠与X方向直线移动副(B)的丝杠垂直；X方向直线移动副(B)的丝杠螺母套与随动圆柱副(C)的活塞杆(22)通过无油衬套、销轴、U型铰链2(21)形成的转动副相连,X方向直线移动副(B)的丝杠垂直U型铰链2的U型口；随动圆柱副(C)的直线轴承安装套筒(24)与被动关节机构(D)的被动关节连接件(32)固定连接，且被动关节固定套(33)的两平行板块与X方向直线运动副(B)的丝杠平行；被动关节机构(D)的被动关节固定套(33)通过螺纹连接与二维力传感器(25)相连，二维力传感器(25)与力传感器连接件(26)通过螺纹相连，力传感器连接件(26)与换挡器(27)推杆相连；换挡器(27)安装在换挡器支座(30)上，换挡器支座(30)与换挡器固定板(31)通过螺纹连接；旋转夹紧气缸(29)用来固定换挡器(27)，防止其晃动；拉线位移传感器(28)用来测量换挡器的拉锁位移。