[发明专利]一种两自由度闭链结构点焊机械手在审
| 申请号： | 201710414923.5 | 申请日： | 2017-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108972570A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西合臻泰商务有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J5/00;B23K37/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530022 广西壮族自治区*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种两自由度闭链结构点焊机械手，包括底座1、大臂16、第一主动杆3、下臂5、第二主动杆13、连杆11、支撑杆20、上臂18、手腕连杆7、焊枪22、手腕21、驱动装置；所述大臂16一端通过第一转动副15与底座1连接，另一端通过第二转动副17与手腕连杆7连接，所述第一主动杆3一端通过第三转动副2与底座1连接，另一端通过第四转动副4与下臂5连接，驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆13相连接，对第一主动杆3、第二主动杆13进行驱动。本发明提高了手臂运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大。 | ||
| 搜索关键词： | 主动杆 转动 底座 机械手 闭链结构 两自由度 驱动装置 手腕连杆 伺服电机 大臂 点焊 下臂 承载能力 累积误差 焊枪 平稳性 支撑杆 上臂 手腕 手臂 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种两自由度闭链结构点焊机械手，包括底座1、大臂16、第一主动杆3、下臂5、第二主动杆13、连杆11、支撑杆20、上臂18、手腕连杆7、焊枪22、手腕21、驱动装置；所述大臂16一端通过第一转动副15与底座1连接，另一端通过第二转动副17与手腕连杆7连接，所述第一主动杆3一端通过第三转动副2与底座1连接，另一端通过第四转动副4与下臂5连接，下臂5通过第五转动副6与手腕连杆7连接，所述第二主动杆13一端通过第六转动副14与底座1连接，另一端通过第七转动副12与连杆11一端连接，连杆11另一端通过第八转动副9与上臂18连接，上臂18通过第九转动副8与手腕连杆7连接，所述支撑杆20一端通过第十转动副19与底座1连接，另一端通过第十一转动副10与连杆11连接；驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆13相连接，对第一主动杆3、第二主动杆13进行驱动。
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