[发明专利]机器人系统

摘要

该机器人系统包括：在距离图像信息中将操作者S识别为安全监视对象的识别单元、在距离图像信息中设定机器人10可以访问且操作者S也可以访问的共同操作区域A2的区域设定单元、以及在距离图像信息中对操作者S为了访问共同操作区域A2而能够超越但机器人10不可超越的第一边界B1及机器人10为了访问共同操作区域A2而能够超越但操作者S不可超越的第二边界B2的边界进行设定的设定单元，所述机器人系统可以检测安全监视对象是否侵入第二边界B2以及未被识别为安全监视对象的非对象物体是否侵入第一边界B1。

主权项

1.一种机器人系统，包括:距离图像信息获取单元，用于在时间上连续地获取距离图像信息，所述距离图像信息包括机器人的作业区域的至少一部分和操作者或者其他机器人可进入区域的至少一部分；基准图像信息存储部，至少存储有一个基准图像信息，所述基准图像信息用于与所述连续的距离图像信息中出现的图像进行对照，通过所述对照在所述连续的距离图像信息中识别所述操作者或者所述其他机器人；识别单元，参照所述基准图像信息，在所述连续的距离图像信息中将所述操作者或者所述其他机器人识别为安全监视对象；区域设定单元，在所述连续的距离图像信息中，设定共同操作区域，所述机器人能够访问所述共同操作区域，同时，被识别为所述安全监视对象的操作者或者被识别为所述安全监视对象的其他机器人也能够访问所述共同操作区域；边界设定单元，在所述连续的距离图像信息中，设定第一边界，并且设定第二边界，被识别为所述安全监视对象的操作者或者被识别为所述安全监视对象的其他机器人为了访问所述共同操作区域而能够超越所述第一边界，而所述机器人以及未被识别为安全监视对象的非对象物体无法超越所述第一边界，所述机器人为了访问所述共同操作区域而能够超越所述第二边界，而所述操作者或者所述其他机器人无法超越所述第二边界；以及越境检测单元，在所述连续的距离图像信息中，检测所述安全监视对象是否侵入所述第二边界以及未被识别为所述安全监视对象的非对象物体是否侵入所述第一边界。