[发明专利]机器人视觉导航定位图像特征点的匹配方法有效
| 申请号： | 201710416434.3 | 申请日： | 2017-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN107103582B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 曹天扬;蔡浩原;李彤;方东明;王金戈;刘昶 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T7/30;G06T7/60;G06T7/73 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 任岩<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人视觉导航定位图像特征点的匹配方法，包括：从两帧图像里面提取特征点，对二者的特征点进行粗匹配；以及利用空间几何的仿射变换不变性筛选匹配特征点。通过利用拍摄到的天花板图像特征点在不同帧之间具有仿射变换不变性的特点，根据两帧图像中特征对的连线长度以及对应角是否相等来筛选出误匹配特征点，可以筛选出天花板上的特征点并实现准确匹配、剔除误匹配干扰点，另外在对不同帧图像的特征点进行匹配时，判断长度、夹角是否相等采用阈值判定法，扩大了有效特征点的筛选范围，不局限于天花板特征点，同样适用于实际拍摄时出现的模糊、像素离散化等情景的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 视觉 导航 定位 图像 特征 匹配 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人视觉导航定位图像特征点的匹配方法，包括：/n从两帧图像里面提取特征点，对二者的特征点进行粗匹配；以及/n利用空间几何的仿射变换不变性筛选匹配特征点；/n其中，所述利用空间几何的仿射变换不变性筛选匹配特征点包括：/n将两帧图像粗匹配后的特征点在各自帧内对应两两相连，确定对应的连线长度是否相等，筛选匹配特征点；以及/n将筛选出来的匹配特征点对应在两帧图像中组成三角形，确定连线夹角是否相等，进一步剔除误匹配特征点，完成特征点匹配；/n其中，所述确定对应的连线长度是否相等包括：/n在拍摄清晰的情况下直接利用数学意义上的相等即可；/n而针对拍摄时出现的模糊、像素离散化的情况，采用判断阈值法；/n其中，所述判断阈值法包括：/n对于物体的成像位置位移量为Δdcam来说，在如下所示物距区间范围的特征点都作为有效特征点：/n
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