[发明专利]机械臂液压控制回路及动作方法

摘要

本发明公开了一种机械臂液压控制回路及动作方法，属于机械臂的液压回路控制领域。机械臂液压控制回路包括总体液压回路、升降液压回路、回转液压回路和摆动液压回路，总体液压回路包括油箱、滤油器、电机、负载敏感泵、梭阀组、安全阀、压力表、压力表开关和冷却器，油箱经滤油器与负载敏感泵的进油口连接，负载敏感泵的出油口经安全阀与油箱连接，液压油从油箱经滤油器由负载敏感泵泵出，一路连接压力表和压力表开关，另一路分别经主油路与升降液压回路、回转液压回路和摆动液压回路连接，最后经冷却器和滤油器与油箱连接。本发明安全、系统功率损耗小，既可满足液压臂自锁又可防止油缸缩回时超速失稳。

主权项

1.一种机械臂液压控制回路，其特征在于，包括总体液压回路、升降液压回路、回转液压回路和摆动液压回路，其中：所述总体液压回路包括油箱、滤油器、用于为负载敏感泵提供动力的电机、负载敏感泵、梭阀组、安全阀、压力表、压力表开关和冷却器，所述油箱经滤油器与所述负载敏感泵的进油口连接，所述负载敏感泵的出油口经所述安全阀与所述油箱连接，液压油从油箱经滤油器由负载敏感泵泵出，一路连接所述压力表和压力表开关，另一路分别经主油路与所述升降液压回路、回转液压回路和摆动液压回路连接，最后经冷却器和滤油器与所述油箱连接；所述升降液压回路包括第一减压阀、第一电磁换向阀、液控单向阀、第二减压阀和单向伸缩液压缸，所述第一减压阀的进油口连接至所述总体液压回路的主油路，所述第一减压阀的出油口与所述第一电磁换向阀的进油口连接，所述第一电磁换向阀的出油口经第一油路和第二油路分别与所述单向伸缩液压缸的有杆腔和无杆腔连接；所述液控单向阀串联在所述第二油路上，所述液控单向阀的截止油液口与所述单向伸缩液压缸的无杆腔连接，所述液控单向阀的不截止油液口与所述第一电磁换向阀的工作油口连接，所述液控单向阀的控制口通过所述第二减压阀连接在第一油路上，所述第二减压阀的进油口和所述第一油路连接，所述液控单向阀的卸油口与所述油箱连接，所述液控单向阀在所述单向伸缩液压缸停止动作时对回油路进行锁紧控制；所述回转液压回路包括第三减压阀、第二电磁换向阀、第一双向液控单向阀、液压旋转马达和背压阀，所述第三减压阀的进油口连接至所述总体液压回路的主油路，所述第三减压阀的出油口与所述第二电磁换向阀的进油口连接，所述第二电磁换向阀的出油口一路经第三油路通过第一双向液控单向阀与液压旋转马达的第一工作油口连接，另一路经第四油路通过背压阀、第一双向液控单向阀与液压旋转马达的第二工作油口连接，所述第一双向液控单向阀的不截止油液口分别与所述第二电磁换向阀的两个工作油口连接，所述第一双向液控单向阀的截止油液口分别与所述液压旋转马达的两个工作油口连接；所述摆动液压回路包括第四减压阀、第三电磁换向阀、第二双向液控单向阀和液压摆动油缸，所述第四减压阀的进油口连接至所述总体液压回路的主油路，所述第四减压阀的出油口与所述第三电磁换向阀的进油口连接，所述第三电磁换向阀的两个工作油口分别经第五油路和第六油路通过第二双向液控单向阀与液压摆动油缸的工作油口连接，所述第二双向液控单向阀的不截止油液口分别与所述第三电磁换向阀的两个工作油口连接，所述第二双向液控单向阀的截止油液口分别与所述液压摆动油缸的工作油口连接；所述梭阀组包括第一梭阀、第二梭阀和第三梭阀，第一梭阀的出油口与所述负载敏感泵的压力信号反馈口连接，所述第一梭阀的一个进油口与所述回转液压回路中第二电磁换向阀的压力检测油口连接，另一个进油口与所述第二梭阀的出油口连接；所述第二梭阀的一个进油口与所述摆动液压回路中的第三电磁换向阀的压力检测油口连接，另一个进油口与第三梭阀的出油口连接；所述第三梭阀的一个进油口与所述升降液压回路中的第一电磁换向阀的压力检测油口连接，另一个进油口经主回油路连接至所述油箱。