[发明专利]一种针对星敏感器和陀螺联合滤波的改进方法有效
| 申请号： | 201710419373.6 | 申请日： | 2017-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN107228674B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 杨真;李利亮;刘川;郑梦兴;张艳召 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 朱成之 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种针对星敏感器和陀螺联合滤波的改进方法，其包含：步骤1，构造扩展卡尔曼滤波器，进行扩展卡尔曼滤波算法；步骤2，确定出扩展卡尔曼滤波算法的输入量四元数测量值q |
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| 搜索关键词： | 一种 针对 敏感 陀螺 联合 滤波 改进 方法 | ||
【主权项】：
一种针对星敏感器和陀螺联合滤波的改进方法，其特征在于，该方法包含如下步骤：步骤1，构造扩展卡尔曼滤波器，进行扩展卡尔曼滤波算法；步骤2，确定出扩展卡尔曼滤波算法的输入量四元数测量值qs的跳变时刻，该跳变时刻的判断需同时满足：四元数测量值的标部小于阈值，且，四元数测量值矢量部分中绝对值最大的数的当前拍与前一拍异号；步骤3，在跳变时刻，重置扩展卡尔曼滤波算法的四元数参考值以获得跳变时刻与四元数测量值相适应的四元数参考值；步骤4，以步骤3重置后的四元数参考值继续进行步骤1所述的扩展卡尔曼滤波算法。
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