[发明专利]一种抗饱和多旋翼飞行器控制方法有效
| 申请号： | 201710419844.3 | 申请日： | 2017-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN106990790B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 王陈;王进;任斌 | 申请（专利权）人： | 成都纵横自动化技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 51220 成都行之专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 高俊 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高新区*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种抗饱和多旋翼飞行器控制方法，包括顺序进行的以下步骤：S1、获取多旋翼飞行器动力系统的最大控制力矩、获取当前时刻多旋翼飞行器动力系统的实时控制力矩；S2、判定最大控制力矩与实时控制力矩之间的关系；若实时控制力矩中的各类型均小于最大控制力矩中的对应类型，则飞行器采用的偏航欧拉角指令值为飞行器控制器计算的结果；若实时控制力矩中有任意一个类型大于或等于最大控制力矩中的对应类型，则飞行器采用的偏航欧拉角指令值为实时偏航欧拉角测量值。该方法为一种可避免外扰动和传感器故障导致控制输出饱和而危及飞行安全的抗饱和多旋翼飞行器控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 饱和 多旋翼 飞行器 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种抗饱和多旋翼飞行器控制方法，其特征在于，包括顺序进行的以下步骤：/nS1、获取多旋翼飞行器动力系统的最大控制力矩、获取当前时刻多旋翼飞行器动力系统的实时控制力矩；/n以上最大控制力矩包括以下类型：最大滚转控制力矩、最大俯仰控制力矩及最大偏航控制力矩；/n以上实时控制力矩包括以下类型：实时滚转控制力矩、实时俯仰控制力矩及实时偏航控制力矩；/nS2、判定最大控制力矩与实时控制力矩之间的关系；/n判定方法为：最大滚转控制力矩与实时滚转控制力矩对比、最大俯仰控制力矩与实时俯仰控制力矩对比、最大偏航控制力矩与实时偏航控制力矩对比；/n若实时控制力矩中的各类型均小于最大控制力矩中的对应类型，则飞行器采用的偏航欧拉角指令值为飞行器控制器计算的结果；/n若实时控制力矩中有任意一个类型大于或等于最大控制力矩中的对应类型，则飞行器采用的偏航欧拉角指令值为实时偏航欧拉角测量值。/n
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