[发明专利]一种基于机器视觉的工业机器人示教系统及方法有效
| 申请号： | 201710421901.1 | 申请日： | 2017-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN107160364B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 黄沿江;周浩朋;张宪民 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的工业机器人示教系统，包括图像传感器、标志物、安装有机器人示教模块的电脑、机器人控制器、机器人，所述图像传感器与安装有机器人示教模块的电脑相连，用于获得人手在机器人示教过程中的图像；所述标志物被安放在示教者的手背上；所述电脑通过图像处理和P4P位姿估计获得标志物和人手掌在相机坐标系下的位置和姿态、估计示教者食指3个关节的角度，并得到指尖和手掌的位姿关系；所述电脑通过以太网控制机器人重复人手演示的路径，实现机器人示教再现。本发明还公开了一种基于机器视觉的工业机器人示教方法。本发明提高了机器人易用性，尤其适用于喷涂与打磨机器人这种示教点位姿精度不高，但是路径复杂的领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 工业 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于机器视觉的工业机器人示教系统，其特征在于：包括图像传感器、标志物、安装有机器人示教模块的电脑、机器人控制器、机器人，所述的图像传感器与安装有机器人示教模块的电脑相连，用于获得人手在机器人示教过程中的图像；所述标志物被安放在示教者的手背上，用于确定目标特征点在三维物体坐标和二维图像坐标之间的对应关系；所述电脑通过图像处理和P4P位姿估计获得标志物和人手掌在相机坐标系下的位置和姿态、估计示教者食指3个关节的角度，并得到指尖和手掌的位姿关系；所述电脑同时通过以太网与机器人控制器通信相连，控制机器人重复人手演示的路径，实现机器人的示教再现。
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