[发明专利]一种移动式外抓盖机械手

摘要

本发明涉及一种移动式外抓盖机械手，其特征在于，包括移动装置、第一导轨、推动装置、第一导向杆、第一滑块、第二导轨、滑槽条、四边形铰接框、支撑框架、用于完成抓取动作的手爪机构；其中移动装置通过驱动四边形铰接框带动所述滑槽条；所述滑槽条带动第一滑块在第一方向上移动，推动装置通过推动所述第一导向杆带动第一滑块在第二方向上移动；第一滑块带动手爪机构实现空间内自由移动抓取物件；该机械手设计结构简单、结构紧凑，能够使用最简单的结构实现水平面内的多自由度滑动，便于拆卸，只要拆除出故障的滑动装置即可实现维护，无需把整个的机械手全部拆卸；能够精确定位瓶子位置，节省动力、安全可靠。

主权项

一种移动式外抓盖机械手，其特征在于：包括移动装置、第一导轨、推动装置、第一导向杆、第一滑块、第二导轨、滑槽条、四边形铰接框、支撑框架、用于完成抓取动作的手爪机构；所述第一导轨与第二导轨相互平行地沿着第一方向分别固定安装在所述支撑框架的两端，所述第一导轨上设有与其滑动连接的第一推动板，所述第二导轨上设有与其滑动连接的第二推动板，所述第一推动板与第二推动板之间设有沿第二方向设置的第一导向杆，所述第一导向杆上设有与其滑动配合的第一滑块；所述滑槽条沿着第一方向设置在所述支撑框架上，其中所述滑槽条在第二方向上与所述支撑架滑动设置，所述第一滑块在第一方向上与所述滑槽条滑动配合，所述四边形铰接框连接在所述移动装置和所述滑槽条之间，所述移动装置通过驱动所述四边形铰接框来带动所述滑槽条在所述第二方向上移动，所述滑槽条带动所述第一滑块在所述第一导向杆上沿着第二方向滑动；所述推动装置与所述第一推动板对应设置，所述推动装置驱动所述第一推动板和所述第一导向杆在所述第一导轨上沿着第一方向滑动，从而所述第一导向杆带动所述第一滑块在第一方向上移动；所述手爪机构沿着第三方向设置在所述第一滑块上。