[发明专利]一种水下机器人图像识别和目标跟踪系统

摘要

本发明提供了一种水下机器人图像识别和目标跟踪系统，属于水下机器人技术领域，包括图像采集模块、图像处理模块、目标识别模块、目标跟踪模块、通讯模块和运动控制模块，所述的图像采集模块的输出端与图像处理模块的输入端相连，图像处理模块将所得图像特征信息传输到目标识别模块和目标跟踪模块进行信息指令的处理，并通过通讯模块传输到运动控制模块对水下机器人的位姿进行调整。本发明的有益效果为采用图像识别和跟踪技术，可实现对目标区域的精确搜索、识别、定位和跟踪，提高了水下机器人的可操控性和环境自适应能力，降低了操作人员的工作难度，使得微小型水下机器人在复杂环境下的精细观察和作业得以实现。

主权项

一种水下机器人图像识别和目标跟踪系统，其特征在于，包括图像采集模块(1)、图像处理模块(2)、目标识别模块(6)、目标跟踪模块(7)、通讯模块(8)和运动控制模块(9)，所述的图像采集模块(1)的输出端与图像处理模块(2)的输入端相连，图像处理模块(2)包括波门设定(4)、预处理(3)、图像分割(10)和特征提取(5)四个部分，图像处理模块(2)将所得图像特征信息传输到目标识别模块(6)和目标跟踪模块(7)进行信息指令的处理，并通过通讯模块(7)传输到运动控制模块(9)对水下机器人的位姿进行调整。