[发明专利]一种带力反馈及行程的柔性气动夹持器

摘要

本发明涉及一种带力反馈及行程的柔性气动夹持器，包括顶壳、滑块、同步带单元、中间气腔、拉力传感器、手指以及输气管；顶壳上开设有与气源连通的接口，顶壳内设有一滑槽；滑块内部为空心结构，且滑块的一面上开设有一槽口，滑块滑动设置在所述滑槽上；拉力传感器一端固定在顶壳上，另一端固定在中间气腔的顶部；手指的气端与所述滑块的槽口连接；输气管中设有单向气体阀门，输气管的一端连接所述中间气腔，另一端分成两路气管，第一路气管通入滑块内部与手指的气端连通，第二路气管安置在所述滑块内部的空心结构中与滑块的空心结构连通。本发明可靠性好、安全性高，控制维度强，适应度高，从而让气动夹持器能够更好地适应现代化工厂使用。

主权项

1.一种带力反馈及行程的柔性气动夹持器，其特征在于：包括顶壳、滑块、同步带单元、中间气腔、拉力传感器、手指以及输气管；所述同步带单元与顶壳连接，且同步带单元包括同步带轮、同步带、张紧轮以及同步带夹板，所述同步带轮和张紧轮均固定在所述顶壳上，所述同步带夹板上部夹紧同步带，下部固定在滑块上；所述顶壳上开设有与气源连通的接口，顶壳内设有一滑槽；所述滑块内部为空心结构，且滑块的一面上开设有一槽口，所述滑块滑动设置在所述滑槽上；所述拉力传感器一端固定在顶壳上，另一端固定在中间气腔的顶部；所述手指的气端与所述滑块的槽口连接；所述输气管中设有单向气体阀门，所述输气管的一端连接所述中间气腔，另一端分成两路气管，第一路气管通入滑块内部与所述手指的气端连通，第二路气管安置在所述滑块内部的空心结构中与滑块的空心结构连通。