[发明专利]双目视觉远程操控捡球机器人系统的工作方式

摘要

本发明公开了一种双目视觉远程操控捡球机器人系统的工作方式，该系统由基于双目视觉远程操控捡球机器人和嵌入式手柄组成，双目视觉远程操控捡球机器人由双目视觉系统、环境感知系统、捡球系统、运动系统、控制系统组成，嵌入式手柄由显示屏、摇杆、无线模块组成；该机器人可在远程控制模式下工作；该机器人应用双目视觉技术扩大了有效识别范围、提高了识别效率；该机器人环境感知系统中的传感器布局合理，识别效率高；该机器人控制系统电路结构精简、运算准确。本系统的优点是识别范围广、捡球效率高。

主权项

双目视觉远程操控捡球机器人系统的工作方式，其特征在于：该系统由双目视觉远程操控捡球机器人(1)和嵌入式手柄(2)组成；双目视觉远程操控捡球机器人(1)由双目视觉系统、环境感知系统、捡球系统、运动系统、控制系统(1‑3)组成；双目视觉远程操控捡球机器人(1)可以在远程控制模式下工作；操控人员可以通过嵌入式手柄(2)来控制双目视觉远程操控捡球机器人(1)的运动路径，并捡取球体；通过位于双目视觉远程操控捡球机器人(1)顶部的第一摄像头(1‑1)、第二摄像头(1‑2)采集球场图像信息，第一红外传感器(1‑5)、第二红外传感器(1‑6)、第三红外传感器(1‑7)、第四红外传感器(1‑8)对周围障碍物进行感知，并将图像信息和周围障碍物信息实时发送到嵌入式手柄(2)中的显示屏(2‑3)，操控人员依据显示屏(2‑3)显示的球场信息，通过摇杆(2‑4)来控制第一舵机(1‑17)、第二舵机(1‑18)、第三舵机(1‑19)、第四舵机(1‑20)转动，进而控制双目视觉远程操控捡球机器人(1)的运动轨迹并捡取球体。