[发明专利]基于功能分配与多目标模糊决策的协同避撞方法

摘要

本发明公开一种基于功能分配与多目标模糊决策的协同避撞方法，包括如下步骤：车辆在行驶时通过车载传感器实时采集车辆运行状态信息，并发送至上层控制器；上层控制器根据接收到的车辆运行状态信息及制动和转向安全距离进行计算，确定当前车辆所处紧急工况并选择相应的避撞方式；运用多目标模糊决策来确定下层的转向控制器与制动控制器的功能分配系数，以实现转向与制动功能分配控制，控制车辆有效避撞，提高行车安全性。

主权项

1.一种基于功能分配与多目标模糊决策的协同避撞方法，其特征在于，车辆在行驶时通过车载传感器实时采集车辆运行状态信息，并发送至上层控制器；上层控制器根据接收到的车辆运行状态信息及制动和转向安全距离进行计算，确定当前车辆所处紧急工况并选择相应的避撞方式；在选择转向与制动协同控制的避撞方式下，运用多目标模糊决策来确定下层的转向控制器与制动控制器的功能分配系数，以实现转向与制动功能分配控制，控制车辆有效避撞；其中，功能分配系数指的是转向系数λ和制动系数γ，具体采用多目标模糊决策的vague集方法来确定转向系数λ和制动系数γ的范围；所述制动系数γ选取的原则包括:制动系统采用路面可提供的最大制动力进行制动，转向与制动协同控制时制动系数的范围为0<γ≤1；所述转向系数λ选取的原则包括：防止自车与前车的右后点碰撞：避撞轨迹为恰好避开前车、右前车的轨迹，若自车与前车实际距离等于转向安全距离，则只有λ≥1的轨迹可以使自车避开前车；若自车与前车实际距离大于转向安全距离，即存在余量△，则可利用此余量增大λ的选取范围，通过余量利用方式确定转向系数取值下限；防止自车撞上最右侧路肩：即自车右边缘与右侧路肩间距大于零，由此确定转向系数λ的上限值；所述车辆运行状态信息包括自车纵向位移、纵向加速度和侧向加速度以及前车纵向车速、右前车纵向车速。