[发明专利]使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备

摘要

本公开涉及使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备。描述了一种为一个或多个自动车辆协调路径规划的方法，包括：向在线路径规划器查询一个或多个自动车辆中的每一个自动车辆的至少一个可执行任务的可能解决方案；检查查询的结果；判定每一车辆的经协调路径规划；以及将经协调路径规划传送给交通管理器，其中交通管理器确保一个或多个自动车辆根据经协调路径规划来执行每个可执行任务。

主权项

一种为多个自动车辆协调路径规划的方法，所述方法包括：利用一个或多个中央处理单元通过网络获取用于所述多个自动车辆中的一个自动车辆的在工业环境中的可执行任务，其中各自动车辆包括导航模块、操纵组件以及运动组件，所述中央处理单元通过所述网络通讯耦接到所述多个自动车辆；提供包括高层次节点的多层次图表，其中高层次节点中的每一个都包括一个或多个连接节点、一个或多个路线图节点以及一个或多个路径片段，其中所述一个或多个路径片段链接所述一个或多个连接节点，链接所述一个或多个路线图节点，或者链接所述一个或多个连接节点和所述一个或多个路线图节点的组合，其中，所述连接节点是位于高层次节点外围上，路线图节点位于高层次节点内侧；根据多层次图表构造路线图图表的解决方案集合，确定起始位置、目标位置与局部连接节点之间的局部路径，组合所述局部路径以形成多层次图表上的最终路径；从路线图图表的解决方案集合中为自动车辆在线选择经协调路径规划，其中至少部分地基于搜索多层次图表以获得最优解决方案的启发选择经协调路径规划；以及通过所述网络，将经协调路径规划的至少一部分传送给每个自动车辆，其中每个自动车辆的导航模块根据经协调路径规划操作操纵组件、运动组件或者操纵组件与运动组件二者；利用一个或多个中央处理单元通过所述网络获取用于所述多个自动车辆中的一个自动车辆的在工业环境中即将到来的可执行任务；使用所述即将到来的可执行任务为所述多个自动车辆中的一个自动车辆预测修改的经协调路径规划；将所述修改的经协调路径规划的至少一部分通过所述网络传送给每个自动车辆，其中每个自动车辆的导航模块根据所述修改的经协调路径规划操作操纵组件、运动组件或者操纵组件与运动组件二者。