[发明专利]一种适用于定位导航授时微系统的数据融合方法

摘要

本发明公开了一种适用于定位导航授时微系统的数据融合方法。该方法如下步骤1，将原子钟的输出供给导航计算机作为晶振，对基带信号处理后锁存的信息进行解析，得到星历、伪距、伪距率信息；步骤2，微惯性导航模块与北斗导航模块在导航计算机上进行数据融合芯片原子钟提供时间基准，将微惯性导航模块解算得到的载体位置、速度信息，与北斗导航模块输出的星历所提供的卫星位置、速度信息进行计算，得到载体的伪距、伪距率；同时由北斗导航模块解算得到伪距、伪距率，然后进行基于伪距、伪距率差的卡尔曼组合滤波，得到载体的位置、速度、姿态误差，对系统进行修正。本发明将芯片原子钟、北斗导航模块、微惯导模块三者联系起来，提高了导航精度和授时精度。

主权项

一种适用于定位导航授时微系统的数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，定位导航授时微系统中，将原子钟通过串口与导航计算机通信，将原子钟输出的10MHz供给导航计算机作为晶振，对基带信号处理后锁存的多普勒频移信息、载波相位信息和导航电文进行解析，得到星历、伪距、伪距率信息；步骤2，定位导航授时微系统中，微惯性导航模块与北斗导航模块在导航计算机上进行数据融合：芯片原子钟提供时间基准，将微惯性导航模块解算得到的载体位置、速度信息，与北斗导航模块输出的星历所提供的卫星位置、速度信息进行计算，得到载体的伪距、伪距率；同时由北斗导航模块解算直接得到伪距、伪距率，然后进行基于伪距、伪距率差的卡尔曼组合滤波，得到载体的位置、速度、姿态误差，对系统进行修正。