[发明专利]一种可抓取目标的识别方法、装置及计算机可读存储介质

摘要

本发明提供了一种可抓取目标的识别方法、装置及计算机可读存储介质，结合灰度图像和深度图像，可以在不需要预先获取目标物品的模型的情况下确定可抓取目标。另外，本发明在计算可抓取性时考虑了目标的灰度特征，可以避免或减少一次抓取多个物品的情况。本发明在计算可抓取性时还考虑了平面的平坦性特征，有利于选择出平坦性表面作为可抓取位置，从而可以提高吸盘吸附的成功率。另外，本发明实施例还进一步通过碰撞检测处理，避免或减少了后续机械手抓取物品时的碰撞。

主权项

1.一种可抓取目标的识别方法，应用于采用吸盘吸附物体的机械手，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域的深度图像和灰度图像，从所述深度图像中提取前景深度数据，从所述灰度图像中提取灰度特征；遍历所述前景深度数据中的三维数据点，根据当前三维数据点的邻域内的三维数据点的空间密度、表面平坦性和灰度特征，计算当前三维数据点的可抓取性，以及根据当前三维数据点的位置计算可抓取方向，获得前景深度数据的三维数据点的可抓取性和可抓取方向的可抓取性图，其中，所述邻域的面积与形状与所述吸盘相匹配；对所述可抓取性图进行三维空间的聚类处理，并根据聚类处理得到的聚类结果，确定候选可抓取目标。