[发明专利]一种拉索驱动防奇异点铰链

摘要

本发明公开了一种拉索驱动防奇异点铰链，包括T形铰链、同步铰链、水平随动杆、竖直随动杆和伸缩杆，本发明通过伸缩杆连接件与拉索张紧轮的作用形成了伸缩杆处的展开力矩，有效地解决了铰链在拉索驱动情况下的初始奇异点问题，提高了铰链的展开可靠度并降低了能耗；通过简化铰链结构，用拉索张紧轮和伸缩杆连接件中附加的滑轮代替了复杂的弹簧驱动结构，有效地减小了铰链的体积与质量；铰链无弹簧驱动，只采用拉索驱动提高了展开过程的可控性和平稳性。

主权项

1.一种拉索驱动防奇异点铰链，其特征在于：包括T形铰链、同步铰链、水平随动杆、竖直随动杆和伸缩杆，所述T形铰链连接水平随动杆、伸缩杆与竖直随动杆，所述同步铰链连接水平随动杆与竖直随动杆，在伸缩杆和T形铰链中设置有拉索；所述T形铰链包括铰链架、拉锁换向结构、拉索张紧轮、伸缩杆连接件和水平随动杆连接件，铰链架为左右对称结构，在铰链架的中间位置设置有拉锁换向结构，在铰链架侧板上由中部至两侧分别对称设置有拉索张紧轮、伸缩杆连接件和水平随动杆；拉索张紧轮由竖直排布的上滑轮与下滑轮组成，供拉索在伸缩杆连接件与拉锁换向结构之间过渡并向下压紧拉索，伸缩杆连接件内设置有第一滑轮和第二滑轮。