[发明专利]基于双目视角的三维测量双摄像机标定方法有效
| 申请号： | 201710428947.6 | 申请日： | 2017-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN107256569A | 公开（公告）日： | 2017-10-17 |
| 发明（设计）人： | 刘宁;李德维;周姝;王伟 | 申请（专利权）人： | 爱佩仪中测（成都）精密仪器有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙)51220 | 代理人： | 马碧娜 |
| 地址： | 610000 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了基于双目视角的三维测量双摄像机标定方法，包括以下步骤：(a)设置左、右相机，分别求解出左、右相机的外部参数：其中右相机的外部参数为Rr、tr；左相机的外部参数为Rl、tl；(b)选取任意点P作为参照点，设定点P在空间坐标系、左相机坐标系、右相机坐标系中的非齐次坐标分别为xw、xl、xr，将xw、xl、xr带入xr＝RrRl‑1xl+tr‑RrRl‑1tl公式中；(c)将右相机坐标xr看作摄像机坐标，将左相机坐标xl看作空间坐标系，带入上式中得到左、右相机的位置关系：xr＝R'xl+t'，其中R'＝RrRl‑1，t'＝tr‑RrRl‑1tl。本发明用以解决现有技术中对双目相机进行标定时计算量庞大的问题，实现仅需求解两个相机的相对位置即能完成双目标定的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视角 三维 测量 摄像机 标定 方法 | ||
【主权项】：
基于双目视角的三维测量双摄像机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：(a)设置左、右相机，分别求解出左、右相机的外部参数：其中右相机的外部参数为Rr、tr；左相机的外部参数为Rl、tl；(b)选取任意点P作为参照点，设定点P在空间坐标系、左相机坐标系、右相机坐标系中的非齐次坐标分别为xw、xl、xr，将xw、xl、xr带入xr＝RrRl‑1xl+tr‑RrRl‑1tl公式中；(c)将右相机坐标xr看作摄像机坐标，将左相机坐标xl看作空间坐标系，带入上式中得到左、右相机的位置关系：xr＝R'xl+t'；其中R'＝RrRl‑1，t'＝tr‑RrRl‑1tl。
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