[发明专利]无人机自动避撞系统有效
申请号: | 201710430077.6 | 申请日: | 2017-06-05 |
公开(公告)号: | CN107272731B | 公开(公告)日: | 2020-10-02 |
发明(设计)人: | 陈金良;李寰宇;杨源 | 申请(专利权)人: | 陈金良;李寰宇;杨源 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 100166*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种无人机自动避撞系统,包括无人机态势感知模块,用于信号级或像素级的目标检测、跟踪和识别,以及从信息中抽象出对环境的整体性认识,实现环境的认知;无人机防相撞威胁评估与预测模块,用于在无人机在空域运行中,对所探测区域内的静态障碍、极端天气和动态目标进行威胁评估与冲突预测;无人机决策避撞模块,用在无人机通过评估预测得到飞行冲突趋势后,生成相应的行为选择,并通过飞行轨迹规划器及时规划出可飞的最优避撞路径,并输出规避决策和机动指令。本发明能够实现无人机在空中飞行时的自动感知‑避让,实现无人机防相撞的系统化、自动化、智能化,显著提高无人机与其他航空器共用空域时所有航空器的飞行安全。 | ||
搜索关键词: | 无人机 自动 系统 | ||
【主权项】:
无人机自动避撞系统,其特征在于,包括:无人机态势感知模块,用于信号级或像素级的目标检测、跟踪和识别,以及从信息中抽象出对环境的整体性认识,实现环境的认知,包括目标行为理解、态势评估、威胁估计以及态势理解;无人机防相撞威胁评估与预测模块,用于在无人机在空域运行中,对所探测区域内的静态障碍、极端天气和动态目标进行威胁评估与冲突预测,使无人机具备及时发现、预测和评估飞行冲突的能力,确保无人机能够准确及时的采取规避机动,防止不安全事故的发生;无人机决策避撞模块,用在无人机通过评估预测得到飞行冲突趋势后,生成相应的行为选择,并通过飞行轨迹规划器及时规划出可飞的最优避撞路径,并输出规避决策和机动指令,使飞控系统能够按照指令操纵飞机自主飞行。
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