[发明专利]一种用于在轨捕获非合作目标的仿生干黏附系统

摘要

本发明公开了一种用于在轨捕获非合作目标的仿生干黏附系统，包括机身、柔性驱动机构、仿生脚爪机构和仿生脚掌机构，柔性驱动机构和仿生脚爪机构设置在机身上，仿生脚掌机构与仿生脚爪机构活动连接，仿生脚掌机构末端设有仿生黏附材料制作的黏附单元，柔性驱动机构能够驱动仿生脚掌机构相对于仿生脚爪机构产生侧向位移，并驱动仿生脚爪机构产生内收运动，使仿生黏附单元在法向预压力的作用下切向移动产生黏附力。本发明可对空间非合作目标实施多次黏附提高对非合作目标捕获的效益。

主权项

1.一种用于在轨捕获非合作目标的仿生干黏附系统，其特征在于：包括机身、柔性驱动机构、仿生脚爪机构和仿生脚掌机构，所述柔性驱动机构和所述仿生脚爪机构设置在所述机身上，所述仿生脚掌机构与所述仿生脚爪机构活动连接，所述仿生脚掌机构末端设有仿生黏附单元，所述柔性驱动机构能够驱动所述仿生脚掌机构相对于所述仿生脚爪机构产生内收运动，增加仿生黏附单元的黏附能力，并驱动所述仿生脚爪机构产生向内收拢弯曲，使所述仿生黏附单元在法向预压力的作用下沿切向移动产生黏附力；所述仿生脚爪机构包括脚爪支撑体、脚爪基体和脚爪肢体，所述脚爪支撑体为一“Z”形柔性板，所述脚爪支撑体的一端与所述机身固定连接，所述脚爪支撑体的另一端与所述脚爪基体固定连接，所述脚爪基体上设有滑槽，所述脚爪肢体的滑杆嵌在所述滑槽内，所述柔性驱动机构能够驱动所述脚爪肢体在所述滑槽内移动，所述仿生脚掌机构与所述脚爪肢体活动连接；所述滑槽为弧形槽或倾斜设置的直槽，使所述脚爪肢体在侧向移动的同时沿法相向下移动。