[发明专利]一种多自由度动物锥束CT成像系统

摘要

本发明公开了一种多自由度动物锥束CT成像系统，包括末端固定有探测器的第一六轴机械臂、末端固定有球管的第二六轴机械臂和同步传送带，第一六轴机械臂和第二六轴机械臂对称安装在同步传送带两侧，第一六轴机械臂和第二六轴机械臂可实现空间六自由度运动。本发明系统灵活度高，对于体积及外形不一的动物，均可通过两六轴机械臂的位置调节，获得较好的扫描空间及姿态。本发明系统具有非共面扫描的能力，在高端医学图像引导如术中精准导航等场合，具有较高的应用价值。由于探测器位置可偏移，因而当成像物体较大时，可通过半扇形方式获得较大的成像区域。

主权项

一种多自由度动物锥束CT成像系统，其特征在于，包括：末端固定有探测器(9)的第一六轴机械臂、末端固定有球管(18)的第二六轴机械臂和同步传送带(20)，其中：第一六轴机械臂和第二六轴机械臂对称安装在同步传送带(20)左右两侧；所述的第一六轴机械臂包括：第一基座(1)、第一旋转平台(2)、第一液压缸(3)、第一机械臂(4)、第一旋转支座(5)、第二机械臂(6)、第一端部电机(7)、探测器支架(8)和探测器(9)，其中：第一基座(1)固定在同步传送带(20)左侧，第一基座(1)、第一旋转平台(2)、第一液压缸(3)、第一机械臂(4)、第一旋转支座(5)、第二机械臂(6)和第一端部电机(7)依次转动连接，第一机械臂(4)端部与第一旋转平台(2)转动连接，第一端部电机(7)、探测器支架(8)和探测器(9)依次固定连接；所述的第二六轴机械臂包括：第二基座(10)、第二旋转平台(11)、第二液压缸(12)、第三机械臂(13)、第二旋转支座(14)、第四机械臂(15)、第二端部电机(16)、球管支架(17)和球管(18)，其中：第二基座(10)固定在同步传送带(20)右侧，第二基座(10)、第二旋转平台(11)、第二液压缸(12)、第三机械臂(13)、第二旋转支座(14)、第四机械臂(15)和第二端部电机(16)依次转动连接，第三机械臂(13)端部与第二旋转平台(11)转动连接，第二端部电机(16)、球管支架(17)和球管(18)依次固定连接；所述的第一六轴机械臂和第二六轴机械臂可实现空间六自由度的旋转运动。