[发明专利]自动识别绝缘子的变电站设备带电水冲洗机器人及方法有效
| 申请号： | 201710432673.8 | 申请日： | 2017-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN107962014B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 白万建;许玮;李振杰;慕世友;李冬;李超英;傅孟潮;李勇;吴观斌;许乃媛;李建祥;赵金龙;李健;王振利;陈强;董旭;张岩 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B08B3/02 | 分类号： | B08B3/02;B08B13/00;H01B17/52 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了自动识别绝缘子的变电站设备带电水冲洗机器人及方法。其中该机器人包括绝缘臂，其上安装有水枪，绝缘臂与绝缘臂升降机构相连，绝缘臂升降机构与主控制器相连，主控制器用于驱动绝缘臂升降机构垂直升降，进而由绝缘臂带动水枪实现垂直升降动作；水变电站设备带电冲洗机器人本体上还安装有倾斜角传感器，其用于检测变电站设备带电水冲洗机器人本体的倾斜角度并传送至主控制器；在绝缘臂上与水枪平行处还安装有激光传感器，其用于对绝缘子进行标定并将标定结果传送至主控制器；主控制器用于根据接收到的标定结果及变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度来判断绝缘子的位置和状态并输出包含水枪水平角度以及俯仰角度信息的水冲洗策略。 | ||
| 搜索关键词： | 自动识别 绝缘子 变电站 设备 带电 冲洗 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动识别绝缘子的变电站设备带电水冲洗机器人，其特征在于，包括绝缘臂，绝缘臂上安装有水枪，所述绝缘臂与绝缘臂升降机构相连，绝缘臂升降机构与主控制器相连，所述主控制器用于驱动绝缘臂升降机构垂直升降，进而由绝缘臂带动水枪实现垂直升降动作；/n变电站设备带电水冲洗机器人本体上还安装有倾斜角传感器，其用于检测变电站设备带电水冲洗机器人本体的倾斜角度并传送至主控制器；在绝缘臂上与水枪平行处还安装有激光传感器，其用于对绝缘子进行标定并将标定结果传送至主控制器；所述主控制器，其用于根据接收到的标定结果以及变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度来判断绝缘子的位置和状态，并输出包含水枪水平角度以及俯仰角度信息的水冲洗策略；/n所述水枪还分别与水平驱动器和俯仰驱动器相连，所述水平驱动器和俯仰驱动器分别与水平角度传感器和俯仰角度传感器相连，所述水平角度传感器和俯仰角度传感器分别用于实时检测水枪当前的水平角度和俯仰角度信息并传送至主控制器，由主控制器输出相应水冲洗策略至水平驱动器和俯仰驱动器来调整水枪的水平角度和俯仰角度，保证水柱时刻打在绝缘子上。/n
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