[发明专利]医疗机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201710432983.X | 申请日： | 2017-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN107009363A | 公开（公告）日： | 2017-08-04 |
| 发明（设计）人： | 师云雷;何超;王家寅;朱祥;袁帅;姜逸之 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙)31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种医疗机器人及其控制方法，其通过操作者操作力与机器人操作力共同确定机器人末端的运动速度，在操作者操作机器人末端偏离了期望运动轨迹或是进入了危险程度高的区域时，机器人操作力便会产生以使机器人末端始终位于正确的轨迹及区域，该医疗机器人及其控制方法改变了现有技术中单纯的操作者‑机器人主从模式控制，让操作者与机器人有了信息交互，大大提高了医疗机器人操作的安全性与精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 医疗 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种医疗机器人，其特征在于，包括：操作者操作力获取模块，其用于得到操作者操作力；机器人操作力获取模块，其用于根据机器人末端所在区域的危险程度得到机器人操作力；控制模块，其用于通过所述操作者操作力和所述机器人操作力共同确定所述机器人末端的期望运动速度，并将所述运动速度的信息转换为控制指令；驱动模块；机器人末端；其中，所述驱动模块根据接收所述控制指令，驱动机器人末端运动。
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