[发明专利]一种管道移动机器人的膨胀自锁机构有效
| 申请号： | 201710433269.2 | 申请日： | 2017-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN107143723B | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 陆凤鸣;徐昌华;何肖平 | 申请（专利权）人： | 浙江安控科技有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/44 | 分类号： | F16L55/44 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 浙江省杭州市杭州经济技术开*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管道移动机器人的膨胀自锁机构，包括柔性锁体，所述柔性锁体具有位于中部两侧的伸缩层，以及位于伸缩层之间并与伸缩层相连接的摩擦层；所述柔性锁体的两端设置有公母接头，多个所述柔性锁体可通过公母接头相互螺纹连接；所述柔性锁体一端设置有丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆穿过所有的柔性锁体内部中心；位于最外侧的柔性锁体的公母接头上设置有丝杠螺母，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合连接。本发明能够使机器人的驱动和定位通过自身结构的交替变形得以实现，结构简单，而且可以适应多种管径的管道。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性锁 公母接头 伸缩层 机器人 管道移动 丝杆电机 自锁机构 膨胀 两端设置 螺纹连接 配合连接 丝杆螺母 丝杆螺纹 丝杠螺母 一端设置 摩擦层 体内部 管径 丝杆 变形 穿过 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种管道移动机器人的膨胀自锁机构，其特征在于：包括柔性锁体，所述柔性锁体具有位于中部两侧的伸缩层，以及位于伸缩层之间并与伸缩层相连接的摩擦层；所述柔性锁体的两端设置有公母接头，多个所述柔性锁体可通过公母接头相互螺纹连接；所述柔性锁体一端设置有丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆穿过所有的柔性锁体内部中心；位于最外侧的柔性锁体的公母接头上设置有丝杠螺母，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合连接；所述柔性锁体的伸缩层为塑料材质，所述摩擦层为橡胶材质；所述伸缩层的最大折叠角度为10°，最大伸展角度为165°；当丝杆电机带动丝杆转动时，柔性锁体在丝杆螺母的带动下，伸长或缩短，当柔性锁体伸长时，柔性锁体的伸缩层展开，摩擦层脱离管道内壁，使得该节的移动机器人在管道内移动；当柔性锁体缩短时，伸缩层折叠，径向尺寸增大，摩擦层接触管道壁面，在管道上锁紧移动机器人的该段，所述丝杆电机固定在一个电机支架上。
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