[发明专利]一种双阈值自动焊接机焊盘检测方法

摘要

本发明公开一种双阈值自动焊接机焊盘检测方法，包括：步骤1：使将原始RGB图像转换到HSV色度空间；检测焊盘中心上界和焊盘中心下界；步骤2：确定的焊盘上界和焊盘下界；步骤3：确定焊盘左界和焊盘右界；步骤4：寻找圆形区域和焊盘形心；步骤5：在以焊盘形心为圆心，R为半径的圆形区域中，判定导线位置是否正确；步骤6：正确时，计算圆形区域中导线的形心，在焊接时，以导线形心为焊接点。本发明利用HSV色度空间，采用2套阈值，快速对焊盘位置进行定位；然后颜色特征对导线位置进行定位，然后通过导线在焊盘区域所占比例判定导线是否正确放置；该方法对不同环境适应性强，速度快，准确率高。

主权项

1.一种双阈值的自动焊接机焊盘检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：使用工业相机拍摄点焊机器人待焊接焊盘位置，获得原始待检测RGB图像；将原始RGB图像转换到HSV色度空间；使用阈值组1从上到下依次对图像每一行进行检测；阈值组1包括：H_low1、H_high1、S_low1、S_high1、V_low1、V_high1；当某一像素点的H、S、V三通道满足条件1：H_low1≤H≤H_high1，S_low1≤S≤S_high1，V_low1≤V≤V_high1，则对该行计数器Xnum加1；对一行图像检测完成后，若Xnum大于预设参数MINXnum，则保留该行的行值；检测完整幅图像后，保留的行值中的最小值和最大值分别称为焊盘中心上界和焊盘中心下界；步骤2：以焊盘中心上界和焊盘中心下界起始，使用阈值组2分别向上和向下对图像每一行进行检测；阈值组2包括：H_low2、H_high2、S_low2、S_high2、V_low2、V_high2；当连续两行检测到满足条件2：H_low2≤H≤H_high2，S_low2≤S≤S_high2，V_low2≤V≤V_high2的像素点个数为0，检测停止；停止时的行数为最终确定的焊盘上界和焊盘下界；步骤3：在焊盘上界和焊盘下界范围内，使用阈值组2从左到右扫描图像，确定焊盘左界和焊盘右界；步骤4：在每个焊盘的上界、下界、左界和右界范围内，找到符合满足条件2的部分，并计算其形心，作为焊盘形心；步骤5：在以焊盘形心为圆心，R为半径的圆形区域中，不满足条件2的像素点，认为其为导线；计算导线所占的面积比例，当这一比例超过阈值时，认定导线在焊盘上置于正确的位置，否则，判定导线放置位置不合格；步骤6：计算圆形区域中导线的形心，在焊接时，以导线形心为焊接点。