[发明专利]一种适用于视力障碍者的室内定位导航方法及系统

摘要

本发明提供了一种适用于视力障碍者的室内定位导航方法及系统，用户终端执行如下步骤：环境数据接收步骤，用于接收环境探测单元采集到的环境数据；二维布局图请求发送步骤，向服务器发送请求，请求给出此建筑物的二维布局图；定位步骤，通过二维布局图结合用户移动数据计算出用户的当前位置；导航步骤，联合用户当前位置和目的地，使用路线规划算法计算出一条最优的路线，并为用户进行语音导航，在语音导航过程中，当环境探测单元检测到障碍物时，接收环境探测单元发送的有障碍物数据信息，并且语音提示用户绕开障碍物。本发明的有益效果是：本发明适用于各类用户人群，尤其对视力障碍人群具有很好的辅助作用，值的推广应用。

主权项

1.一种适用于视力障碍者的室内定位导航方法，其特征在于，用户终端执行如下步骤：环境数据接收步骤，用于接收环境探测单元采集到的环境数据；二维布局图请求发送步骤，检测建筑物对应的一个或多个WIFI，并使用WIFI对应的路由器的MAC地址向服务器发送请求，请求给出此建筑物的二维布局图；定位步骤，接收服务器发送的二维布局图，通过二维布局图结合用户移动数据计算出用户的当前位置，语音提示用户现在的位置，并且询问用户想要去的目的地；导航步骤，接收用户说出的目的地语音指令，联合用户当前位置和目的地，使用路线规划算法计算出一条最优的路线，并为用户进行语音导航，在语音导航过程中，当环境探测单元检测到障碍物时，接收环境探测单元发送的有障碍物数据信息，并且语音提示用户绕开障碍物;手持式设备采用移动式激光雷达采集建筑物内部结构数据，利用即时定位与布局重构技术获取该建筑物的室内二维布局图，并使之关联到一个或多个WIFI路由器的MAC地址，然后将该二维布局图数据以及关联的MAC地址上传保存至服务器；在所述定位步骤中，根据二维布局图和用户当前环境信息使用SLAM定位算法进行初步的室内定位信息，然后采用WIFI和惯性单元对初步的室内定位信息进一步进行校准，从而得到用户在二维布局图上的位置；在所述导航步骤中，使用Dijkstra路线规划算法计算出一条最优的路线；在所述导航步骤中，用户依照给定线路行走过程中，根据惯性单元以及用户在地图上的位移，计算出用户平均一个步伐距离，从而通过步数引导用户前行。