[发明专利]一种三自由度解耦球面并联机构在审
| 申请号： | 201710435762.8 | 申请日： | 2017-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN107160365A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 赵国如;王永奉 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙)44316 | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供的三自由度解耦球面并联机构，包括静平台、旋转部、动平台、第一弧形支链、第二弧形支链、第一弧形连杆及第二弧形连杆，上述三自由度解耦球面并联机构，所述旋转部可带动所述动平台绕垂直所述静平台所在的方向做360度旋转，所述第一弧形连杆及第二弧形连杆分别沿所述第一弧形支链及第二弧形支链的切线方向做往复运动以使所述动平台可绕所述第一弧形支链或所述第二弧形支链所在的平面的轴线转动，这样使得动平台的三个方向转动，彼此由三个方向、彼此之间相互独立的驱动单元所驱动，使得机构的三个转动动作具有解耦性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 球面 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种三自由度解耦球面并联机构，其特征在于，包括静平台、安装于所述静平台上的旋转部、与所述旋转部一端球铰的动平台、固定连接于所述旋转部侧边的第一弧形支链及第二弧形支链、一端收容于所述第一弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述第一弧形支链的切线方向做往复运动的第一弧形连杆、一端收容于所述第二弧形支链形成的内部空腔中且可沿所述第二弧形支链的切线方向做往复运动的第二弧形连杆，所述第一弧形连杆的另一端及第二弧形连杆的另一端均固定连接于所述动平台的侧缘，所述旋转部可带动所述动平台绕垂直所述静平台所在的方向做360度旋转，所述第一弧形连杆及第二弧形连杆分别沿所述第一弧形支链及第二弧形支链的切线方向做往复运动以使所述动平台可绕所述第一弧形支链或所述第二弧形支链所在的平面的轴线转动。
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