[发明专利]一种关节机器人的关节结构

摘要

本发明公开了一种关节机器人的关节结构，包括壳体、电机，以及谐波减速器；谐波减速器包括中空的输入轴、中空的椭圆形凸轮、薄壁轴承外壳、中空的刚轮、中空的柔轮、应变片；输入轴的一端与凸轮的一端固定连接；凸轮和薄壁轴承外壳之间设有球形滚动体，柔轮一端设有小模数外齿形，柔轮另一端为薄壁法兰；刚轮内壁和柔轮的一端相适配；薄壁轴承外壳与柔轮的内腔相适配；应变片固定连接在柔轮的侧壁上；刚轮通过螺钉安装于交叉滚子轴承的内圈上，交叉滚子轴承的外圈通过螺钉安装在壳体上；柔轮固定连接在壳体上；电机的定子与壳体固定连接，电机的转子与输入轴固定连接。该关节结构中各种导线不会因为关节的转动而缠绕，穿线方便。

主权项

一种关节机器人的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括壳体(41)、电机，以及连接在所述壳体(41)和电机上的谐波减速器；所述谐波减速器包括中空的输入轴(1)、中空的椭圆形凸轮(2)、薄壁轴承外壳(3)、中空的刚轮(4)、中空的柔轮(5)、应变片(6)；输入轴(1)的一端与凸轮(2)的一端固定连接；凸轮(2)和薄壁轴承外壳(3)之间设有球形滚动体，柔轮(5)为薄壁壳体，且柔轮(5)一端设有小模数外齿形，柔轮(5)另一端为薄壁法兰，且法兰上设有安装孔；刚轮(4)内壁加工有小模数内齿形，刚轮(4)内壁和柔轮(5)的一端相适配；薄壁轴承外壳(3)与柔轮(5)的内腔相适配；应变片(6)固定连接在柔轮(5)的侧壁上；所述刚轮(4)通过螺钉(51)安装于交叉滚子轴承(52)的内圈上，交叉滚子轴承(52)的外圈通过螺钉(42)安装在壳体(41)上；柔轮(5)固定连接在壳体(41)上；电机的定子与壳体(41)固定连接，电机的转子(11)与输入轴(1)固定连接。