[发明专利]软体机械臂及其使用方法有效
| 申请号： | 201710437395.5 | 申请日： | 2017-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN107378942B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 张世武;许旻;杨浩 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 程纾孟 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种软体机械臂及其使用方法。所述软体机械臂包含设置在软体臂体的凹槽中的霍尔传感器和永磁体，在软体臂体弯曲时检测软体臂体的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 机械 及其 使用方法 | ||
【主权项】：
一种软体机械臂，所述软体机械臂包括：软体臂体，所述软体臂体的外表面上具有一个或多个垂直于所述软体臂体长度方向的凹槽，所述凹槽具有垂直于所述软体臂体长度方向的两个槽壁，所述一个或多个凹槽分为一个或多个沿所述软体臂体长度方向排列的组；一个或多个霍尔传感器，所述霍尔传感器嵌入所述软体臂体中，并且暴露至凹槽的一个槽壁；与所述一个或多个霍尔传感器一一配对的一个或多个永磁体，所述永磁体嵌入所述软体臂体中，并且暴露至对应的霍尔传感器所在凹槽的相对的槽壁；一个或多个在软体臂体长度方向上贯穿所述软体臂体的致动器，所述致动器中的每一个与所述一个或多个凹槽不相交，所述致动器可以带动所述软体臂体弯曲。
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