[发明专利]一种基于最优化估计的摄像机外参数标定方法有效
| 申请号： | 201710439377.0 | 申请日： | 2017-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN107256570A | 公开（公告）日： | 2017-10-17 |
| 发明（设计）人： | 马文娟;孙树森;缪永伟 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于最优化估计的摄像机外参数标定方法，包括：(1)将内参数矩阵已知的被测摄像机固定，并拍摄一个空间结构已知的三维物体的图像；(2)提取图像中的特征点组成一组原始图像点，并确定与特征点对应的一组三维空间点；(3)将三维空间点重投影到图像上，得到估算图像点；(4)利用内参数矩阵分别对图像点作归一化处理，并利用L∞范数定义三维空间点的重投影误差，构成二阶锥规划模型；(5)将二阶锥规划模型中的圆锥约束松驰为方锥约束，将二阶锥规划问题松弛为线性规划问题；(6)将旋转矩阵以轴角坐标表示，使用分支定界法在旋转空间中进行搜索，并求解对应的线性规划问题，直至找到最优解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 估计 摄像机 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于最优化估计的摄像机外参数标定方法，包括以下步骤：(1)将内参数矩阵已知的被测摄像机固定，并拍摄一个空间结构已知的三维物体的图像；(2)提取图像中的特征点组成一组原始图像点vi(i＝1,…,n)，并确定与特征点对应的一组三维空间点Xi(i＝1,…,n)，n为特征点的总个数；(3)将三维空间点重投影到图像上，得到估算图像点(4)利用摄像机内参数矩阵分别对原始图像点、估算图像点作归一化处理，并根据处理后的原始图像点、估算图像点，利用L∞范数定义三维空间点的重投影误差，构成二阶锥规划模型；(5)将二阶锥规划模型中的圆锥约束松驰为方锥约束，将二阶锥规划问题松弛为线性规划问题；(6)将摄像机姿态中的旋转矩阵以轴角坐标表示，使用分支定界法在旋转空间中进行搜索，并求解对应的线性规划问题，直至找到最优解。
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