[发明专利]一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法有效
| 申请号： | 201710442849.8 | 申请日： | 2017-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN107962016B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 李建祥;杜军;王彦良;白万建;许玮;李振杰;慕世友;任杰;赵岩;李超英;陈晓红;陈玉峰;赵金龙;许磊;刘宗杰;李健;王振利;陈强;董旭;张岩 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司电力科学研究院;国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济宁供电公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B08B3/02 | 分类号： | B08B3/02;B08B13/00;G01D21/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250002 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 变电站 设备 带电 冲洗 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统，其特征是：包括水冲洗机器人本体，所述水冲洗机器人本体上设置激光传感器、倾斜角传感器、视觉传感器和控制器，所述激光传感器和倾斜角传感器安装于水冲洗机器人本体上，视觉传感器安装在水枪后方，利用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，控制器将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。
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