[发明专利]一种三体船减纵摇解耦控制器及设计方法有效
| 申请号： | 201710443219.2 | 申请日： | 2017-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN107255919A | 公开（公告）日： | 2017-10-17 |
| 发明（设计）人： | 朱齐丹;刘娜 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种三体船减纵摇解耦控制器及设计方法，属于船舶控制技术领域。三体船减纵摇解耦控制器包括三体船、第一PD控制器、第二PD控制器、解耦补偿器、第一限幅环节、第二限幅环节、升沉测量模块和纵摇测量模块。为减小减摇浮体T型翼和压浪板对三体船的升沉和纵摇运动影响，对系统进行闭环负反馈控制。根据解耦控制器输出的T型翼和压浪板理论角度控制T型翼和压浪板的升力和升力矩，抵消海浪的波浪力和波浪力矩，从而减小升沉和纵摇。本发明针对三体船减纵摇解耦控制问题，提出一种基于前馈补偿的解耦方法，实现了T型翼和压浪板两个减摇浮体的解耦，提高了其在各自作用域的性能，避免相互干扰控制效果，使减摇效果达到最优。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三体船减纵摇解耦 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种三体船减纵摇解耦控制器，其特征在于：包括三体船、第一PD控制器、第二PD控制器、解耦补偿器、第一限幅环节、第二限幅环节、升沉测量模块和纵摇测量模块；第一PD控制器和第二PD控制器通过解耦补偿器分别与第一限幅环节、第二限幅环节相连接，第一限幅环节与第二限幅环节直接安装在三体船上，第一限幅环节通过三体船与升沉测量模块连接，升沉测量模块又与第一PD控制器连接，第二限幅环节通过三体船与纵摇测量模块连接，纵摇测量模块又与第二PD控制器连接。
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