[发明专利]串-并联式喷涂机器人

摘要

本发明公开了一种串‑并联式喷涂机器人，包括移动平台机构和喷涂作业部分。喷涂作业部分和移动平台机构相互配合，从而完成整个喷涂过程五个自由度的运动要求。喷涂作业平台和竖直机构部分的连接采用滚珠丝杠直线导轨滑台模组形式。移动平台机构由水平运动机构和竖直运动机构组成，实现两个方向的移动。喷涂作业部分由动平台、滚珠丝杠支链和定平台形成三自由度并联机构。动平台上安装有喷头，滚珠丝杠的四个支链连接动定平台，定平台上安装有四个驱动丝杠转动的电机，动平台与四个支链连接。四个电机单元模块驱动丝杠伸缩，带动动平台实现x方向的移动、绕y、z轴的转动，从而能精确实现喷头姿态调整和喷距控制。

主权项

一种串‑并联式喷涂机器人，其特征在于，包括能实现平面两自由度大范围位移的移动平台机构和能实现空间三自由度作业的喷涂作业机构；所述的喷涂作业机构和移动平台机构相互配合，从而完成整个喷涂过程五个自由度的运动要求；所述的移动平台机构由一个水平运动机构和一个竖直运动机构组成，可以实现喷涂作业机构在水平方向和竖直方向的移动；所述的喷涂作业机构由一个动平台、四个支链、四个滚珠丝杠和一个定平台组成；动平台上安装有喷头，四个滚珠丝杠通过四个支链连接动、定平台，动平台与四个支链以球副形式连接，定平台上安装有四个喷涂电机单元；所述的四个喷涂电机单元包括四个喷涂电机，所述的喷涂电机各自驱动一个主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合传动，从动齿轮通过空心轴带动法兰盘旋转，法兰盘带动相应的丝杠螺母旋转，丝杠螺母驱动对应的丝杠伸缩，从而带动动平台实现x方向的移动和绕y、z轴的转动，使喷头能进行空间三个自由度的运动。