[发明专利]一种基于NARF和FPFH的接触网零全网三维重建方法在审
| 申请号： | 201710445701.X | 申请日： | 2017-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN107123161A | 公开（公告）日： | 2017-09-01 |
| 发明（设计）人： | 刘志刚;钟震远;韩志伟;周靖松 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/30;G06T7/13 |
| 代理公司： | 成都信博专利代理有限责任公司51200 | 代理人： | 张辉 |
| 地址： | 610031 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于NARF和FPFH的接触网零全网三维重建方法，包括以下步骤通过安装有Kinect2.0深度摄像机的检测小车采集接触网初始点云；对初始点云进行预处理；针对接触网点云数据，提取两帧点云中对应关键点，采用归一化对齐径向特征NARF对点云图像边界进行检测，提取表面稳定但邻域深度信息发生变化的NARF关键点；采用快速点特征直方图FPFH算法对NARF关键点进行特征描述，确定两帧初始点云之间的关键点对应关系；利用关键点进行点云配准，通过SAC‑IA将误匹配点剔除；采用ICP算法进行精确配准，得到配准后的完全接触网三维点云模型。本发明能够良好建立可视化接触网全网模型，并有效检测其中缺损绝缘子存在的故障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 narf fpfh 接触 网零全网 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
一种基于NARF和FPFH的接触网零全网三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：通过安装有Kinect2.0深度摄像机的检测小车采集接触网初始点云，获得的初始点云数据是pcd格式文件，其包括点云位置、颜色和深度；步骤2：对初始点云进行预处理，包括点云去噪、点云分割、点云精简、点云融合和点云派生；步骤3：针对接触网点云数据，提取两帧点云中对应关键点，采用归一化对齐径向特征NARF对点云图像边界进行检测，提取表面稳定但邻域深度信息发生变化的NARF关键点，这些变化包括表面变化系数以及变化的主方向；步骤4：采用快速点特征直方图FPFH算法对NARF关键点进行特征描述，确定两帧初始点云之间的关键点对应关系；步骤5：利用关键点进行点云配准，通过SAC‑IA将误匹配点剔除；步骤6：采用ICP算法进行精确配准，得到配准后的完全接触网三维点云模型。
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