[发明专利]单腿多轴双足机器人运动学联合仿真方法在审
| 申请号： | 201710447011.8 | 申请日： | 2017-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN109086466A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 祝荣 | 申请（专利权）人： | 深圳市祈飞科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 李琴 |
| 地址： | 518048 广东省深圳市福田区新洲*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单腿多轴双足机器人运动学联合仿真方法，方法包括：S1、在Matlab中构建单腿多自由度双足机构模型；S2、在六自由度单机械臂puma560的仿真模块sl_rrmc2的基础上根据双足特性设计得到与左右腿对应的两个Simulink仿真模块；S3、将步骤S1中建立的双足机构模型与步骤S2中开发的Simulink仿真模块进行交互实现行走的运动学联合仿真。本发明借鉴单机械臂Puma560的仿真模块sl_rrmc2，重新设计适用于多自由度双足机构的运动仿真Simulink模块，将该模块和Matlab Robotics的交互实现对该双足机构的运动学联合仿真，本发明不限于该双足机构是否满足Pieper准则，在Matlab中可用于小于或大于六自由度的多关节双足机构的仿真。 | ||
| 搜索关键词： | 双足 联合仿真 运动学 单腿 双足机器人 多自由度 仿真模块 机构模型 六自由度 机械臂 多轴 特性设计 运动仿真 重新设计 多关节 构建 可用 开发 | ||
【主权项】：
1.一种单腿多轴双足机器人运动学联合仿真方法，其特征在于，包括：S1、在Matlab中构建单腿多自由度双足机构模型；S2、在六自由度单机械臂puma560的仿真模块sl_rrmc2的基础上根据双足特性设计得到与左右腿对应的两个Simulink仿真模块；S3、将步骤S1中建立的双足机构模型与步骤S2中开发的Simulink仿真模块进行交互实现行走的运动学联合仿真。
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