[发明专利]一种三自由度仿鲹科自主机器鱼在审
| 申请号： | 201710447609.7 | 申请日： | 2017-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN107161305A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 李宗刚;严健;葛立明;石慧荣;麻有田;冀庆恩;夏文卿 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学;兰州天佑机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B63G8/00 | 分类号： | B63G8/00;B63H1/36 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙)11265 | 代理人： | 倪钜芳 |
| 地址： | 730000 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明涉及仿生机器鱼技术领域，特别是一种三自由度仿鲹科自主机器鱼。通过胸尾鳍协同推进来实现仿生机器鱼的前进、后退、转弯等基本运动的仿生机器鱼。包括输出轴、框架、仿生胸鳍、柔性蒙皮、仿生机器鱼外壳、仿生尾鳍和驱动执行机构，所述执行机构包括胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件，驱动执行机构带动仿生胸鳍和仿生尾鳍运动，所述框架上连接输出轴、仿生机器鱼外壳，输出轴与仿生胸鳍连接，框架外侧设有柔性蒙皮。分设胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件，胸鳍和尾鳍联合驱动使得使机器鱼更加自如、稳定的游动，具有更高的机动性能，更高的效率，框架外侧设有柔性蒙皮保证机械鱼水下运行稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 仿鲹科 自主 机器 | ||
【主权项】：
一种三自由度仿鲹科自主机器鱼，其特征在于包括输出轴（1）、框架（2）、仿生胸鳍（3）、柔性蒙皮（4）、仿生机器鱼外壳（5）、仿生尾鳍和驱动执行机构，所述执行机构包括胸鳍驱动组件和尾鳍驱动组件，驱动执行机构带动仿生胸鳍（3）和仿生尾鳍运动，所述框架（2）上连接输出轴（1）、仿生机器鱼外壳（5），输出轴（1）与仿生胸鳍（3）连接，框架（2）外侧设有柔性蒙皮（4）。
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