[发明专利]一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构

摘要

一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支；第一分支为四自由度分支CPR结构，包括第一圆柱副、第一移动副、第一转动副；第二分支为四自由度分支PRRR结构，包括第二移动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副；第三分支为四自由度分支PRRP结构，包括第三移动副、第五转动副、第六转动副、第四移动副。本发明能够实现动平台空间三维移动，同时当以第一圆柱副中的移动副、第二移动副、第三移动副作为主动输入时，雅克比矩阵在整个工作空间任意位姿下保持恒定，则与之相关的描述机构运动、力传递性能的指标也将保持恒定，这一特性极大地简化了并联机构的控制与轨迹规划等问题。

主权项

一种含四自由度分支恒定雅克比并联机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其特征在于：第一分支上连杆一端通过第一转动副与动平台连接，另一端通过第一移动副与下连杆的一端连接，下连杆另一端通过第一圆柱副与固定在定平台上的第一导轨连接，第一圆柱副中的移动副为驱动副，第二分支上连杆一端通过第四转动副与动平台连接，另一端通过第三转动副与中间连杆的一端连接，中间连杆另一端通过第二转动副与下连杆的一端连接，下连杆另一端通过第二移动副与固定在定平台上的第二导轨连接，第二移动副为驱动副，第三分支上连杆一端通过第四移动副与动平台连接，另一端通过第六转动副与中间连杆的一端连接，中间连杆另一端通过第五转动副与下连杆的一端连接，下连杆另一端通过第三移动副与固定在定平台上的第三导轨连接，第三移动副为驱动副。