[发明专利]一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统

摘要

本发明公开了一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，由爬壁机器人、激光测距系统、超声测厚系统、视觉检测系统、信息无线传输系统、控制系统构成。本发明中，爬壁机器人可适应海上平台圆柱形桩腿内部结构特点而往复爬行，机器人所搭载的超声测厚系统、视觉检测系统及激光测距系统，能够对桩腿壁厚、桩腿内部外观缺陷及机器人爬行前方障碍进行检测，机器人检测系统可通过无线传输系统与远程监控系统进行信息交换；本发明机器人检测系统可代替人工对海上平台圆柱形桩腿内部进行检测作业，提高检测精度和效率，降低检测成本。

主权项

一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，由爬壁机器人、激光测距系统、超声测厚系统、视觉检测系统、信息无线传输系统、控制系统构成；所述爬壁机器人包括中躯干，所述中躯干的上下两端分别连接有中上伸缩腿和中下伸缩腿，所述中上伸缩腿和所述中下伸缩腿的外侧分别连接有能够相对于所述中躯干作纵向伸缩运动的上伸缩躯干和下伸缩躯干，所述上伸缩躯干和所述下伸缩躯干的端部分别连接有上伸缩腿和下伸缩腿；所述上伸缩腿、所述中上伸缩腿、所述中下伸缩腿和所述下伸缩腿的伸出端部分别设置有上腿吸盘、中上腿吸盘、中下腿吸盘和下腿吸盘；所述激光测距系统由设置在所述爬壁机器人上的八个激光测距传感器构成；所述超声测厚系统包括分别设置在所述中上腿吸盘两侧的两个上探头喷嘴机构，分别设置在所述中下腿吸盘两侧的两个下探头喷嘴机构，和与所述上探头喷嘴机构和所述下探头喷嘴系统相连接的耦合剂喷射系统；所述视觉检测系统由设置在所述下伸缩腿底面上的旋转云台机构和设置在所述旋转云台机构上的图像采集机构构成；所述信息无线传输系统由设置在所述上伸缩腿顶面上的第一无线网桥模块和设置在海上平台圆柱形桩腿顶部人孔处的第二无线网桥模块构成；所述控制系统包括与所述爬壁机器人、所述激光测距系统、所述超声测厚系统、所述视觉检测系统和所述信息无线传输系统相连接的PLC系统。