[发明专利]一种机器人自动排障方法

摘要

本发明公开了一种机器人自动排障方法，该机器人包括全向移动底盘、包括末端执行机构和六自由度机械臂的机械手排障装置、图像采集装置，车身内设置有采用ARM处理器的机器人控制系统；方法包括：1、开启控制系统并选择工作模式，利用视觉反馈确定六自由度机械臂的初始位置；2、ARM对步骤1对图像进行初步处理以获取抓取点坐标，并实时传输给PC机加以处理后获得判断结果；3、控制系统依据该判断结果进行下步工作；4、对末端执行机构视觉标识物角点检测，控制六自由度机械臂趋近并抓取目标物。本发明可任选自主或者人工的自动排障，机器人排障智能化程度高，功能多样化，既可应用于地上排障也可用于地下探测，降低了劳动强度、提升了工作效率。

主权项

一种机器人自动排障方法，所述的机器人包括全向移动底盘(10)、机械手排障装置(20)、图像采集装置(30)、机器人控制系统；所述的全向移动底盘(10)包括Mecanum轮(12)、减速电机(14)、H型悬架(11)、车身(17)、避震器(13)；所述的车身(17)：设置有机器人控制系统、内嵌显示屏(16)、四周装有测距传感器(15)；所述车身(17)通过H型悬架(11)与Mecanum轮(12)及减速电机(14)相连；所述的机械手排障装置(20)包括末端执行机构(21)、六自由度机械臂(22)，所述六自由度机械臂(22)安装在车身(17)的顶部前端；所述末端执行机构(21)上设置有视觉标识物；所述的图像采集装置(30)包括固定在车身(17)下面的支架(31)、安装在支架(31)上面的双目摄像机(32)；图像采集装置(30)可通过支架(31)来调节双目摄像机(32)的位置，并将图像实时传输给控制系统处理分析；所述机器人控制系统设置有ARM处理器，通过无线网络与PC机进行通信；其特征在于：所述机器人控制系统包括欠压报警模块，图像采集模块，测距模块，驱动模块，所述欠压报警装置用以对电源检测并作欠压提示，所述图像采集模块用以将双目摄像机采集图像信号传输给控制系统和PC机处理；所述测距模块用以检测在机械手操作空间范围的物体并给控制系统触发信号停止前进，所述驱动模块用以驱动电机使机器人实现全向移动；所述方法包括以下步骤：步骤1，开启机器人控制系统，并选择其工作模式，通过对末端执行机构(21)上视觉标识物的角点检测，利用视觉反馈对六自由度机械臂22的初始化位置进行确定；步骤2，首先进行排障工作模式选择：包括自主控制和人工模式；然后所述的ARM处理器对步骤1所获取图像进行初步处理分析以获取抓取点坐标，并将该图像实时传输给PC机进行进一步处理分析识别，以便获得判断结果；步骤3，PC机与ARM处理器通信并传输所述的判断结果，机器人控制系统依据该判断结果进行下一步工作；步骤4，在排障作业过程中，通过对末端执行机构(21)上视觉标识物的角点检测，利用视觉反馈控制六自由度机械臂(22)趋近并抓取目标物。