[发明专利]可越障的走钢丝机器人及其行走越障方法有效
| 申请号： | 201710458490.3 | 申请日： | 2017-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN107097207B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 黄用华;杨炼;孙兵;庄未;钟艳如;黄美发;孙永厚;匡兵;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B62D57/02 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 45107 | 代理人： | 黄玮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可越障的走钢丝机器人及其行走越障方法，包括安装有前、后轮式行走装置的机架，机架上设有保持机体侧向平衡的机械陀螺仪，轮式行走装置包括在“Y”型轮架上安装的三个行走轮，各行走轮的轮面上开设有与钢丝卡合的轮槽，各“Y”型轮架的中心分别于机架上铰装并由机架上设置的行走电机驱动旋转，对应于“Y”型轮架的旋转于机架设置有行走轮避让口；各行走轮两侧的“Y”型轮架上均设有在越障时打开避让钢丝和在越障后闭合防止掉离钢丝的左、右抱臂。本发明通过“Y”型轮架与行走轮的组合实现了走钢丝机器人的行走越障，左、右抱臂为行走越障提供了安全保障。 | ||
| 搜索关键词： | 越障 走钢丝 机器人 及其 行走 方法 | ||
【主权项】：
可越障的走钢丝机器人，包括安装有前、后轮式行走装置(2)的机架(1)，所述机架(1)上设有保持机体侧向平衡的机械陀螺仪(3)，其特征在于：所述轮式行走装置(2)包括在“Y”型轮架(4)上安装的三个行走轮(10)，各行走轮(10)的轮面上开设有与钢丝卡合的轮槽，各“Y”型轮架(4)的中心分别于机架(1)上铰装并由机架(1)上设置的行走电机(5)驱动旋转，对应于“Y”型轮架(4)的旋转于机架(1)设置有行走轮避让口(6)；各行走轮(10)两侧的“Y”型轮架(4)上均设有在越障时打开避让钢丝和在越障后闭合防止掉离钢丝的左、右抱臂(7)。
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