[发明专利]一种基于卫星导航和视觉导航的导航方法及其应用

摘要

本发明公开了一种基于卫星导航和视觉导航的导航方法。该方法采用卫星导航系统对航向物进行粗调和视觉导航系统对航向物进行微调，使航向物沿作物行中心线行走，其中，卫星导航系统对航向的低频大幅度调整，视觉导航系统对航向的高频小幅度调整。本发明提供的基于卫星导航和视觉导航的组合导航方法可以有效解决GNSS导航存在的精度低、不稳定、延时性及视觉导航在复杂光照环境下定位偏差等问题，提高了导航系统的稳定性，可以实现航向物在室外环境下的精确定位及自主导航，更好地应用于农作物生长过程中的农机精准作业。

主权项

1.一种基于卫星导航和视觉导航的导航方法，其特征在于采用卫星导航系统对航向物进行粗调和视觉导航系统对航向物进行微调，使航向物沿作物行中心线行走，其中，卫星导航系统利用差分技术来获得航向物的位置信息和姿态信息，然后参照先前设定的导航线得到导航横向偏差和航向偏差信息，实现对航向的低频大幅度调整；视觉导航系统通过对作物识别、定位、拟合直线获得导航线，同时根据摄像机固定安装在航向物的相对位置获得位置信息和姿态信息，从而得到导航横向偏差和航向偏差信息，实现对航向的高频小幅度调整。