[发明专利]一种下水道格栅清洗机器人

摘要

本发明提供一种下水道格栅清洗机器人，包括连接板、第一伺服电机、第一方套筒、第一电缸、第一伸缩臂、第二伺服电机、第二方套筒、第二伸缩臂、第三伺服电机，其特征在于所述的连接板是一块长方形板，连接板左侧上下两端各安装有一个第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴端部与第一方套筒侧面后端固定；本发明通过设置可以交替夹紧电线杆的两对半圆卡爪可以实现机器人自主攀爬电线杆，可以省掉电力登高车的辅助工作，同时机器人可以围绕电线杆旋转，方便工人从工具箱中取放工具。

主权项

一种下水道格栅清洗机器人，包括机架（1）、步进电机（2）、车轮（3）、电缸A（4）、滑块（5）、下水道格栅（6）、固定板（7）、伺服电机A（8）、电缸B（9）、伺服电机B（10）、电缸C（11）、辅助摄像头（12）、喷水枪（13）、无刷电机（14）、毛刷（15）、电缸D（16）、伺服电机C（17）、伺服电机D（18）、框架A（19）、电缸E（20）、框架B（21）、主摄像头（22）、伺服电机E（23）、曲柄（24），其特征在于：所述的机架（1）下方设有四个支腿，每个支腿上都安装有一个步进电机（2），步进电机（2）的电机轴上安装有一个车轮（3），车轮（3）驱动机架（1）在地面上行走；在机架（1）的左右两侧还各设有一个横梁，每个横梁上都滑动安装有一个滑块（5），滑块（5）由电缸A（4）驱动，电缸A（4）一端固定在支腿上，另一端固定在滑块（5）上，滑块（5）下方安装有一个固定板（7），固定板（7）下方安装有一个伺服电机A（8），伺服电机A（8）的电机轴下方安装有电缸B（9），电缸B（9）的伸缩杆下方安装有一个水平放置的伺服电机B（10），伺服电机B（10）的电机轴端部与电缸C（11）的后端部固定，电缸C（11）的伸缩杆前端安装有一个无刷电机（14），无刷电机（14）的电机轴端部安装有一个毛刷（15），在电缸C（11）的右侧安装有一个辅助摄像头（12），在电缸C（11）的前侧面安装有喷水枪（13）；在机架（1）的正中央下方安装有一个电缸D（16），电缸D（16）的伸缩杆下方安装有一个水平放置的伺服电机C（17），伺服电机C（17）的电机轴端部与伺服电机D（18）的侧面固定连接，伺服电机D（18）的电机轴端部与框架A（19）后部固定，框架A（19）的前端固定有一个框架B（21），框架B（21）的中间位置安装有一个电缸E（20），电缸E（20）的伸缩杆端部安装有一个圆盘；框架B（21）的两个分叉前端各安装有一个伺服电机E（23），伺服电机E（23）的电机轴端部安装有一个曲柄（24）。