[发明专利]单自由度六轮爪爬行机器人及运动方法

摘要

本发明公开了一种单自由度六轮爪爬行机器人及运动方法，属于爬行机器人领域。该机器人包括机身、直流电机、无线控制模块、电池，能够实现远程遥控。所发明的轮爪式仿生爬行机器人，模仿昆虫简单的交替三脚步态，包括直流电机、传动机构、减速齿轮和轮爪等部件；机身上装有无线控制模块，采用两组轮爪交替驱动模式。在保证行走效率高、越障能力强的基础上，用单个直流电机驱动，能够尽可能保证质量轻，能够在复杂地形完成侦查任务，有非常广阔的应用前景。

主权项

一种单自由度六轮爪爬行机器人，包括机身（1）、设置于机身（1）底部的三根轮轴（8），每根轮轴两端均安装轮爪（2），还包括设置于机身上的用于驱动轮爪的直流电机（3）、齿轮减速传动机构（12），还包括设置在机身上的无线控制模块（4）、机身前端的微型摄像头（5）以及给整个爬行机器人供电的电池（6）；其特征在于：上述直流电机（3）的输出轴通过所述齿轮减速机构（12）与上述三根轮轴（8）相连，同步驱动所有轮爪（2）；上述轮爪（2）由中心轮体（2‑1）、平均分布在中心轮体周向的2个弧形爪片（2‑2）组成；将2个弧形爪片（2‑2）的爪尖以及轮轴（8）的轴线构成的平面称为轮爪安装定位面，当安装定位面与水平面平行时轮爪（2）的安装方式称为水平安装，当安装定位面与水平面垂直时轮爪（2）的安装方式称为竖直安装；上述同一轮轴两端的轮爪安装方式互异；同一侧相邻轮轴的轮爪安装方式互异。